Усунення зіткнень безпілотних літальних апаратів із використанням цифрової моделі місцевості

Volodymyr Kharchenko; Nataliia Kuzmenko

doi:10.18372/2306-1472.54.3858

Усунення зіткнень безпілотних літальних апаратів із використанням цифрової моделі місцевості

Автор(и)

Volodymyr Kharchenko Національний авіаційний університет, проспект Космонавта Комарова, 1, Київ, Україна, 03680
Nataliia Kuzmenko Національний авіаційний університет, проспект Космонавта Комарова, 1, Київ, Україна, 03680

DOI:

https://doi.org/10.18372/2306-1472.54.3858

Ключові слова:

безпілотний літальний апарат, ЛІДАР, перешкода, планування польоту, усунення зіткнень, цифрова модель місцевості

Анотація

Розглянуто одну з найбільш важливих проблем безпеки польотів - запобігання зіткнення безпілотних літальних апаратів із перешкодами. Установлено роль цифрових моделей місцевості під час усунення зіткнень безпілотних літальних апаратів та планування польоту. Наведено існуючі інтернет-ресурси цифрових моделей місцевості, їх опис та процедуру підготовки даних до використання. Запропоновано геометричний метод усунення зіткнень безпілотних літальних апаратів у вертикальній площині з використанням цифрових моделей місцевості, в основу розробки якого покладено виявлення конфлікту, обліт перешкоди з урахуванням розширеного плану польоту, мінімальні та максимальні допустимі значення швидкості та кута зміни курсу безпілотних літальних апаратів. Комп’ютерне моделювання виконано за допомогою програмного забезпечення Matlab із використанням реальних даних цифрових моделей місцевості. Проаналізовано результати моделювання з траєкторією руху безпілотних літальних апаратів для певної місцевості.

Біографії авторів

Volodymyr Kharchenko, Національний авіаційний університет, проспект Космонавта Комарова, 1, Київ, Україна, 03680

Doctor of Engineering. Professor. Holder of a State Award in Science and Engineering of Ukraine. Winner of a State Prize of Ukraine in Science and Engineering.
Vice-Rector for Scientific-Research Work at the National Aviation University, Kyiv, Ukraine. Head of the Department of Air Navigation Systems, National Aviation University, Kyiv, Ukraine.
Education: Kyiv Civil Aviation Engineers Institute with a Degree in Radio Engineering, Kyiv, Ukraine (1967).
Research area: management of complex socio-technical systems, air navigation systems and automatic decision-making systems aimed at avoidance conflict situations, space information technology design, air navigation services in Ukraine provided by СNS/АТМ systems.
Publications: 400.

Nataliia Kuzmenko, Національний авіаційний університет, проспект Космонавта Комарова, 1, Київ, Україна, 03680

Master of the Aeronavigation Systems Department, National Aviation University, Kyiv, Ukraine.
Education: National Aviation University, Kyiv, Ukraine (2013).
Research area: unmanned aerial vehicles collision avoidance.
Publications: 14.

Посилання

Chawla, Charu; Padhi, Radhakant. 2011. Partially Integrated Guidance and Control of UAVs for Reactive Collision Avoidance. Bangalore. 92 p.

Gardiner, Ben; Waseem, Ahmad. 2011. Collision Avoidance Techniques for Unmanned Aerial Vehicles. Technical Report #CSSE11 – 01. Auburn University. 24 p.

Han, Su-Cheol; Bang, Hyochoong. 2004. Proportional Navigation-Based Optimal Collision Avoidance for UAVs. 2nd International Conference on Autonomous Robots and Agents December 13-15. Palmerston North, New Zealand. 6 p.

Kharchenko, Volodymyr; Kuzmenko, Nataliia. 2012. Minimization of UAV trajectory deviation during the complicated obstacles overfly. Proceedings of the NAU. N 2: 18–21.

Liao, Tingsheng. 2012. UAV Collision Avoidance using A* Algorithm. Alabama May 7. 53 p.

Loe, Oivind. 2007. Collision Avoidance Concepts for Marine Surface Craft. Trondheim, December 19. 111 p.

Singh, Shashiprakash; Padhi, Radhakant. 2009. Automatic Path Planning and Control Design for Autonomous Landing of UAVs using Dynamic Inversion. USA. 6 p.

Downloads

PDF (English)

Як цитувати

Kharchenko, V., & Kuzmenko, N. (2013). Усунення зіткнень безпілотних літальних апаратів із використанням цифрової моделі місцевості. Вісник Національного авіаційного університету, 54(1), 21–25. https://doi.org/10.18372/2306-1472.54.3858

Завантажити посилання

Номер

Том 54 № 1 (2013)

Розділ

Аерокосмічні системи моніторінгу та керування

Ліцензія

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:

Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).