Застосування даних бортового самописця для верифікації математичної моделі дистанційного пілота
DOI:
https://doi.org/10.18372/2306-1472.74.12279Ключові слова:
автоматична система керування, безпілотне повітряне судно, дистанційний пілот, запис даних, математична модель, польотний контролерАнотація
Мета: провести експериментальні польоти та виконати стандартні маневри на різних режимах керування. Зібрати дані польоту з польотного контролера безпілотного повітряного судна. Вибрати дані відповідно до виконаних маневрів у відповідних режимах польоту. Виконати розшифровку необроблених даних для подальшого аналізу. Підготувати дані підстановки та верифікації в розроблену математичну модель у курсовому каналі керування. Методи: Експериментальні польоти проводилися відповідно до чітко визначеної польотної місії для отримання спеціальних бортових записів з відповідних каналів керування безпілотного повітряного судна. Дані підлягають аналізу та декодуванню. Порівняння реальних значень кутової швидкості, отриманих під час польоту в каналі керування рулем напрямку на обраних режимах керування. Результати: проведено експериментальні польоти та отримані конкретні бортові записи з відповідних каналів керування безпілотного повітряного судна. Отримано первинні дані виконання повороту безпілотного повітряного судна в режимах «Ручий» та «Напівавтоматичний» з урахуванням коефіцієнту масштабування чутливості. На основі значень реальних кутових швидкостей побудована залежність кутової швидкості від часу з урахуванням режиму керування безпілотного повітряного судна. Дані отримані з курсового каналу керування, власне кутова швидкість, перетворені з «сирих» до реальних значень та готові до верифікації в розробленій математичній моделі. Обговорення: Дистанційний пілот виконує маневри плавніше в режимі напівавтоматичному режимі керування, внаслідок впливу частини автоматичної системи керування, системи самостійної стабілізації положення судна.
Посилання
McGriffy D. (2016) Make: Drones. Teach an Arduino to Fly. Maker Media, Inc., 222 p.
Nonami K., Kendoul F., Suzuki S., Wang W., Nakazawa D. (2010) Autonomous Flying Robots. Unmanned Aerial Vehicles. and Micro Aerial Vehicles. Springer, 348 p.
History of Ardupilot. Available at:http://ardupilot.org/planner2/docs/common-history-of-ardupilot.html
Kabbabe K. (2011) Development Of Procedures For Flight Testing UAVs Using The Ardupilot System. The University of Manchester, 176 p.
Johnson E.N., Rooz N., Hur J., Pickell W.A. (2006) Current Testing Process for Research Unmanned Aerial Vehicles. In 25th AIAA Aerodynamic Measurement Technology and Ground Testing Conference; San Francisco, CA: AIAA. p. 1-11.
Kabbabe K. (2008) Performance Review of Small Unmanned Air Vehicles. Manchester: The University of Manchester, School of MACE, 82 p.
Sarker T., Hannan P.A., Shahed S. A., Rahman N., Sakib S. N. (2016) Conceptual design of a low cost flight data acquisition system for analyzing flight behavior of small unmanned aerial vehicles. Computer and Information Technology (ICCIT), 2016 19th International Conference, Dhaka, Bangladesh.
MPU-6000/MPU-6050. Product specification. 08.19.201. Available at: https://www.invensense. com/products/motion-tracking/6-axis/mpu-6050/
UAC M-10 “OKO-2” Available at: http://uav.nau.edu.ua/m-10_eng.html
Matiychyk D., Kharchenko V. (2017) Mathematical model of unmanned aerial vehicle control in single control channel, Proceedings of the National Aviation University, N4(73), p. 18–23. doi: 10.18372/2306-1472.73.12166
Kharchenko V, Pawęska M, Bugayko D, Antonova A, Grigorak M (2017) Theoretical Approaches for Safety Levels Measurements–Sequential Probability Ratio Test (SPRT). Logistics and Transport, no. 2(34), p.p. 25-33.
Downloads
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:- Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
