Застосування даних бортового самописця для верифікації математичної моделі дистанційного пілота

Volodymyr Kharchenko, Denys Мatiychyk

Анотація


Мета: провести експериментальні польоти та виконати стандартні маневри на різних режимах керування. Зібрати дані польоту з польотного контролера безпілотного повітряного судна. Вибрати дані відповідно до виконаних маневрів у відповідних режимах польоту. Виконати розшифровку необроблених даних для подальшого аналізу. Підготувати дані підстановки та верифікації в розроблену математичну модель у курсовому каналі керування. Методи: Експериментальні польоти проводилися відповідно до чітко визначеної польотної місії для отримання спеціальних бортових записів з відповідних каналів керування безпілотного повітряного судна. Дані підлягають аналізу та декодуванню. Порівняння реальних значень кутової швидкості, отриманих під час польоту в каналі керування рулем напрямку на обраних режимах керування. Результати: проведено експериментальні польоти та отримані конкретні бортові записи з відповідних каналів керування безпілотного повітряного судна. Отримано первинні дані виконання повороту безпілотного повітряного судна в режимах «Ручий» та «Напівавтоматичний» з урахуванням коефіцієнту масштабування чутливості. На основі значень реальних кутових швидкостей побудована залежність кутової швидкості від часу з урахуванням режиму керування безпілотного повітряного судна. Дані отримані з курсового каналу керування, власне кутова швидкість, перетворені з «сирих» до реальних значень та готові до верифікації в розробленій математичній моделі. Обговорення: Дистанційний пілот виконує маневри плавніше в режимі напівавтоматичному режимі керування, внаслідок впливу частини автоматичної системи керування, системи самостійної стабілізації положення судна.


Ключові слова


автоматична система керування; безпілотне повітряне судно; дистанційний пілот; запис даних; математична модель; польотний контролер

Посилання


McGriffy D. (2016) Make: Drones. Teach an Arduino to Fly. Maker Media, Inc., 222 p.

Nonami K., Kendoul F., Suzuki S., Wang W., Nakazawa D. (2010) Autonomous Flying Robots. Unmanned Aerial Vehicles. and Micro Aerial Vehicles. Springer, 348 p.

History of Ardupilot. Available at:http://ardupilot.org/planner2/docs/common-history-of-ardupilot.html

Kabbabe K. (2011) Development Of Procedures For Flight Testing UAVs Using The Ardupilot System. The University of Manchester, 176 p.

Johnson E.N., Rooz N., Hur J., Pickell W.A. (2006) Current Testing Process for Research Unmanned Aerial Vehicles. In 25th AIAA Aerodynamic Measurement Technology and Ground Testing Conference; San Francisco, CA: AIAA. p. 1-11.

Kabbabe K. (2008) Performance Review of Small Unmanned Air Vehicles. Manchester: The University of Manchester, School of MACE, 82 p.

Sarker T., Hannan P.A., Shahed S. A., Rahman N., Sakib S. N. (2016) Conceptual design of a low cost flight data acquisition system for analyzing flight behavior of small unmanned aerial vehicles. Computer and Information Technology (ICCIT), 2016 19th International Conference, Dhaka, Bangladesh.

MPU-6000/MPU-6050. Product specification. 08.19.201. Available at: https://www.invensense. com/products/motion-tracking/6-axis/mpu-6050/

UAC M-10 “OKO-2” Available at: http://uav.nau.edu.ua/m-10_eng.html

Matiychyk D., Kharchenko V. (2017) Mathematical model of unmanned aerial vehicle control in single control channel, Proceedings of the National Aviation University, N4(73), p. 18–23. doi: 10.18372/2306-1472.73.12166

Kharchenko V, Pawęska M, Bugayko D, Antonova A, Grigorak M (2017) Theoretical Approaches for Safety Levels Measurements–Sequential Probability Ratio Test (SPRT). Logistics and Transport, no. 2(34), p.p. 25-33.


Повний текст: PDF

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.


ISSN 2306-1472 (Online), ISSN 1813-1166 (Print)

Передплатний індекс 86179

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Unported License.

Ulrich's Periodicals DirectoryIndex CopernicusDOAJSSMРИНЦWorldCatCASEBSCOCrossRefBASEDRIVERНаціональна бібліотека ім. ВернадськогоНауково-технічна бібліотека НАУ