Вдосконалення функціональних можливостей моделі крокуючого робота

Автор(и)

  • Н. Б. Репнікова
  • В. А. Сверчков

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.65.15372

Ключові слова:

двоногий робот, крокуючий робот, модель двоногого робота, уникання перешкод, двоногий робот з наближеними до людських параметрами

Анотація

Розглядаються можливості вдосконалення існуючої моделі крокуючого двоногого робота у середовищі MATLAB/Simulink з метою наближення моделі до реальних параметрів людського тіла та надання їй здатності до уникнення перешкод.

Вдосконалений робот повторює стиль ходьби людини на зігнутих ногах. В ході модернізації використовуються вбудовані засоби середовища Simulink, а для обрахування та виведення додаткової апостеріорної інформації — інтерпретована мова програмування MATLAB. Запозичена модель була модернізована наступним чином: висота робота наближена до висоти комплексу нижніх кінцівок людини зі зростом 175 см і дорівнює 100 см, сумарна вага крокуючого робота дорівнює 172 кг, були впроваджені додаткові шість степенів свободи для надання більшої мобільності роботу, був реалізований скрипт для визначення швидкості робота. Також, була додана перешкода на шляху робота, було розроблено та пояснено алгоритм її уникнення з подальшим продовженням ходьби робота у початковому напрямку.

Посилання

Двуногие ходящие роботы. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://robotrends.ru/robopedia/dvunogie-hodyashie-roboty.

Обзор: шагающие роботы | Triol. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://triolcorp.ru/blog/post/obzor-shagayushchie-roboty.

Wettergreen D. Robotic walking in natural terrain. Gait planning and behavior-based control for statically-stable walking robots : дис. докт. филос. наук / D. Wettergreen – Pittsburgh PA, 1995. – 134 p.

MATLAB and Simulink Robotics Arena: Walking Robot - File Exchange - MATLAB Central. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/64227-matlab-and-simulink-robotics-arena-walking-robot.

Bräunl T. Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Application with Embedded Systems, 3rd Ed. / T. Bräunl – New York: Springer Publishing, 2008. – P. 165-184.

Замараев В.А., Година Е.З., Никитюк Д. Б. Анатомия для студентов физкультурных вузов и факультетов: учебник и практикум для академического бакалавриата / В.А. Замараев, Е.З. Година, Д.Б. Никитюк. – М.: Издательство Юрайт, 2019. – 416 с.

##submission.downloads##

Номер

Том 1 № 65 (2021)

Розділ

Статті

Ліцензія

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).