Improving the functional capabilities of the walking robot model

Authors

  • Н. Б. Репнікова
  • В. А. Сверчков

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.65.15372

Keywords:

bipedal robot, walking robot, model of two-legged robot, obstacle avoidance, two-legged robot with close to human parameters

Abstract

Possibilities of improving the existing model of a walking two-legged robot in the MATLAB/Simulink environment are considered in order to bring the model closer to the real parameters of the human body and give it the ability to avoid obstacles.

The upgraded robot repeats style of human`s walking on bent legs. During the modernization, the built-in tools of the Simulink environment are used, and for the calculation and output of additional a posteriori information — the interpreted programming language MATLAB. Existing model was upgraded as follows: height of the robot was approximated to the height of human lower limbs complex with a height of 175 cm and now is 100 cm, total weight of the walking robot is 172 kg, additional six degrees of freedom were introduced to provide greater mobility to the robot, a script was implemented to determine the speed of the robot. Also, an obstacle in the way of the robot was added, an algorithm for obstacle avoidance with the subsequent continuation of the robot's walk in the initial direction was developed and explained.

References

Двуногие ходящие роботы. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://robotrends.ru/robopedia/dvunogie-hodyashie-roboty.

Обзор: шагающие роботы | Triol. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://triolcorp.ru/blog/post/obzor-shagayushchie-roboty.

Wettergreen D. Robotic walking in natural terrain. Gait planning and behavior-based control for statically-stable walking robots : дис. докт. филос. наук / D. Wettergreen – Pittsburgh PA, 1995. – 134 p.

MATLAB and Simulink Robotics Arena: Walking Robot - File Exchange - MATLAB Central. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/64227-matlab-and-simulink-robotics-arena-walking-robot.

Bräunl T. Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Application with Embedded Systems, 3rd Ed. / T. Bräunl – New York: Springer Publishing, 2008. – P. 165-184.

Замараев В.А., Година Е.З., Никитюк Д. Б. Анатомия для студентов физкультурных вузов и факультетов: учебник и практикум для академического бакалавриата / В.А. Замараев, Е.З. Година, Д.Б. Никитюк. – М.: Издательство Юрайт, 2019. – 416 с.

Downloads

Issue

Vol. 1 No. 65 (2021)

Section

Статті

License

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).