Оптична система виявлення динамічних об'єктів для БПЛА
DOI:
https://doi.org/10.18372/2073-4751.1.12793Ключові слова:
UAV, autopilot, optical flow, least squares method, the sum of absolute differences, detection of objects, avoidance of obstaclesАнотація
У роботі представлена технологія на основі методу оптичного потоку ПЗС-камери. Оптичний потік використовується для виявлення динамічних перешкод перед камерою, за допомогою якого формується сигнал управління на обліт перешкоди. Пропонована система заснована наоцінці оптичного потоку з зваженими блоків зображення в потоковій відео послідовності. Проведені практичні випробування доводять робото спроможність цієї системи. Методи і алгоритми, описані в даній роботі, є досить універсальними і реалізуються в різних областях, які використовують автономну систему навігації. Система розробляється для використанняна БПЛАПосилання
P. Chalimbaud, F. Berry, F. Marmoiton, and S. Alizon. Design of a hybrid visuoinertial smart sensor. In Proc. Workshop Integration Vision Inertial Sensors (in conjunction with IEEE Int. Conf. Robotics Automation), 2005.
X. Armangue, H. Araujo, and J. Salvi. Differential epipolar constraint in mobile robot egomotion estimation. In Proc. IEEE Int. Conf. Pattern Recognition, pages 599–602, 2002.
Q. Ke and T. Kanade. Transforming camera geometry to a virtual downwardlooking camera: Robust egomotion estimation and ground-layer detection. In IEEE International Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), pages I–390– I–397, 2003.
M. Clauss, P. Bayerl, and H. Neumann. Segmentation of independently moving objects using a maximum-likelihood principle. In Proc. Autonome Mobile Systeme, 2005.
F. Woelk and R. Koch. Fast monocular Bayesian detection of independently moving objects by a moving observer. In Proc. DAGM Symposium, 2004.
B. K. P. Horn and B. G. Schunck, “Determining optical flow: a retrospective,” Artificial Intelligence, vol. 59, no. 1–2, pp. 81–87, 1993.
Molchanov A.A., Kortunov V.I. Review of motion parameters estimation methods from optical flow [in Russian]. Radioelectronic and computer systems, National aerospace university «Kharkov aviation insitute» named after M.E. Zhukovskiy, Ukraine, 2013(2), pp. 80-85.
Molchanov A.A., Kortunov V.I. Optical flow motion estimation method based on weighted imaging unit measurement [in Russian]. Information processing systems, Kharkiv University of Air Force University named after Ivan Kozhedub, Ukraine, 2015(1), pp. 26-31.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:- Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
