Методика синтезу регуляторів для цифрової системи автоматичного керування антропоморфним роботом

Автор(и)

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.68.16526

Ключові слова:

робот, цифровий регулятор, привід, оптимізація

Анотація

Запропонована методика синтезу регуляторів для цифрової системи автоматичного керування антропоморфним роботом. Дана методика полягає у комплексному застосуванні декількох відомих методів. Метод корекції дозволяє побудувати алгоритм корекції, що покращує динамічні властивості приводу окремих ланок антропоморфного робота. Метод Зіглера –Ніколса дозволяє отримати перше наближення до оптимального значення параметрів цифрових пропорційно-інтегрально-диференціальних регуляторів внутрішнього та зовнішнього контурів цифрової системи автоматичного керування швидкістю руху робочого органу за окремим степенем рухомості антропоморфного робота. Чисельний метод застосовується для параметричної оптимізації цифрових пропорційно-інтегрально-диференціальних регуляторів за обраним критерієм.

Посилання

Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. –М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. – 832 с.

Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгадо М.Э. Проектирование систем управления. – БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004, –913 с.

Lysenko, O., Alekseeva I. Application of the zero-order numerical method in the problems of parametric optimization in digital PID-regulators of drones. Mathematics in modern technical university, 2019. – Vol. 2. – P. 64-72.

Круглов В.П., Дьяконов В.В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. – СПб.: Питер, 2001. – 448 с.

Романченко І.С., Лисенко О.І., СМ Чумаченко С.М. та ін. Моделі застосування інформаційно-телекомунікаційних технологій на основі безпілотних авіаційних комплексів у надзвичайних ситуаціях. Методика налаштування цифрових регуляторів приводів роботів з урахуванням корегування їх динамічних характеристик. – К.: НАУ, 2016. – 263 c.

Тачиніна О.М., Лисенко О.І., Самсоненко С.Г., Сушин І.О. Проблеми інформатизації та управління: Збірник наукових праць. – К.: НАУ, 2021. – №67 (3). – С. 41-45.

##submission.downloads##

Опубліковано

2021-12-22

Номер

Том 4 № 68 (2021)

Розділ

Статті

Ліцензія

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).