Методика налаштування цифрових регуляторів приводів роботів з урахуванням корегування їх динамічних характеристик

Автор(и)

  • О.І. Лисенко
  • О.М. Тачиніна
  • С.Г. Самсоненко
  • І.О. Сушин

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.67.16199

Ключові слова:

робот, цифровий регулятор, привід, оптимізація

Анотація

В даній статті запропоновано методику налаштування цифрових регуляторів приводів окремих ланок робота, з урахуванням корегування їх динамічних характеристик.

Запропонована методика полягає у комплексному застосуванні методів: корекції динамічних властивостей приводу; аналітичного вимірювання механічної складової вектору стану приводу; Зіглера –Ніколса та чисельної оптимізації нульового порядку.

Посилання

Репнікова Н.Б. Теорія автоматичного керування: класика і сучасність: підруч. – К.: НТУУ «КПІ», 2011. – 327 c.

Каргин А.А. Введение в интеллектуальные машины. Книга 1. Интеллектуальные регуляторы. – Донецк: Норд-Пресс, ДонНУ, 2010. – 526 с.

Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. – М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. – 832 с.

Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгадо М.Э. Проектирование систем управления. – БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004, –913 с.

Яхно O.М., Узунов А.В., Луговской А.Ф. и др. Введение в мехатронику. – К.: НТУУ «КПИ», 2008. – 528 с.

Брискин Е.С., Калинин Я.В., Артемьев К.С. Об устойчивости плоского движения мобильных роботов с шагающими движителями, работающими в "тянущем" режиме. Мехатроника, автоматизация, управление. – 2021. – Т. 22. – № 1. – С. 28-34.

Lysenko O., Alekseeva I. Application of the zero-order numerical method in the problems of parametric optimization in digital PID-regulators of drones. Mathematics in modern technical university. – 2019. – Vol. 2. – P. 64-72.

Круглов В.П., Дьяконов В.В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. – СПб.: Питер, 2001. – 448 с.

Романченко І.С., Лисенко О.І., Чумаченко С.М. та ін. Моделі застосування інформаційно-телекомунікаційних технологій на основі безпілотних авіаційних комплексів у надзвичайних ситуаціях. – К.: НАУ, 2016. – 263 с.

##submission.downloads##

Опубліковано

2021-10-12

Номер

Том 3 № 67 (2021)

Розділ

Статті

Ліцензія

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).