Метод оцінки параметрів траєкторії БЛА в мегаполісі за наявності перешкод
DOI:
https://doi.org/10.18372/2073-4751.2(62).14464Ключові слова:
Безпілотний літальний апарат, Система управління, Перешкоди, Планування траєкторії, Побудова, Оптимальні шляхи, Мегаполіс, Алгоритм, Координат перетину траєкторії з перешкодами, Карта мегаполісуАнотація
Безпілотні літальні апарати (БЛА) останнім часом привертають увагу дослідників через їх численні потенційні цивільні застосування, в тому числі можливість застосування їх в мегаполісі, яка в даний час присвячена величезній роботі дослідників. Однак багато питань управління рухом БЛА все ще залишаються невирішеними. Зокрема, деякі з цих питань є актуальними для мегаполісу, де є об'єкти (такі як дитячі садки, школи, лікарні і т.д.), над якими політ безпілотних літальних апаратів заборонений. Велика щільність забудови і складна конфігурація рельєфу мегаполісу вимагає особливих наукових і практичних підходів для вирішення завдань автоматичного виконання різних маневрів БЛА для запобігання польоту над такого роду об'єктами.
Дана робота присвячена питанням, пов'язаним з вирішенням завдань планування траєкторії управління польотом безпілотного літального апарату з обходом перешкод на наявній карті місцевості. У даній роботі представлений простий алгоритм перепланування бажаної траєкторії польоту при обході перешкод. Запропонований алгоритм для визначення координат перетину прямолінійних траєкторій БЛА з перешкодами (для випадку прямокутних перешкод) заснований на властивостях опуклого чотирикутника, утвореного на основі з'єднання кінцевих точок двох відрізків. За запропонованим алгоритмом проведено обчислювальний експеримент. Для цього передбачається, що політ БЛА здійснюється від Наукового факультету університету Газі до відділення Халгбанка при університеті Газі. Використовуючи додатки Google Map на карті міста Анкари визначаються об'єкти-перешкоди. На основі запропонованого алгоритму складена програма на мові C #. На початку програми всі координати перешкод додаються в базу даних. Далі по даному алгоритму визначаються нові опорні точки і траєкторії. Алгоритм в рівній мірі можна застосувати до будь-яких геометричних форм перешкод і не ставить обмежень на кількість перешкод. Для випадку близько розташованих перешкод, вони можуть бути об'єднані.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:- Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
