Розробка системи автоматичного керування приводом робота-маніпулятора
DOI:
https://doi.org/10.18372/2073-4751.61.14040Ключові слова:
робот-маніпулятор, математична модель, коригуючий пристрійАнотація
В наш час значно розширюються сфери застосування робототехнічних систем та комплексів. Впровадження промислових роботів є одним з найперспективніших напрямків комплексної автоматизації виробничих процесів, що дозволить значно збільшити продуктивність праці та позбавити людину від монотонної, важкої і шкідливої роботи. Вирішення багатьох задач задля полегшення роботи людини та досягнення більш високих показників якості і точності виробництва досягається шляхом застосування роботів-маніпуляторів. Так, завдяки розвитку автоматичних систем керування, інформаційних технологій та їх застосуванню в створенні сучасних робототехнічних систем, з’явилась можливість вивільнення людини від робіт, що створюють загрозу для її життя та здоров’я.
При використанні роботів-маніпуляторів постає важливе завдання розробки системи керування, що забезпечує позиціонований рух ланок маніпулятора. Головне завдання системи автоматичного керування електроприводом полягає у формуванні і здійсненні сукупності керуючих впливів, відповідно до технологічних вимог.
В даній роботі запропонована система автоматичного керування електроприводом маніпулятора, що забезпечує позиціонований рух ланки маніпулятора по заданій траєкторії. За допомогою таблиць оригіналів та зображень типових функцій, для яких обчислені неперервні перетворення Лапласа та Z-перетворення, побудовано дискретну лінійну стаціонарну математичну модель системи автоматичного керування приводом робота-маніпулятора. Проведено синтез параметрів коригуючих пристроїв системи автоматичного керування електроприводом робота-маніпулятора, що дозволили покращити характеристики перехідного процесу, а саме: зменшити час перерегулювання та тривалість перехідного процесу.
Отримані результати моделювання перехідних процесів дозволяють стверджувати, що синтезовані параметри коригуючих пристроїв для аналогової системи автоматичного керування можна використовувати і в цифровій системі автоматичного керування електроприводом робота-маніпулятора.Посилання
Тачиніна О.М. Математичне моделювання слідкуючої системи промислового робота/ О.М. Тачиніна, С.М. Гальченко та ін. // Проблеми інформатизації та управління: зб. наук. праць. – К.: НАУ, 2017. – Вип. 1-2(57-58). – С.79-86.
Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. – СПб.: Изд-во «Laquo-Профессия», 2004. – 752 с.
Дьяконов В.П. Компьютерная математика: Теория и практика / В.П. Дьяконов. – М.: Нолидж, 2000. – 430 с.
Макаров И.М. Управление робото-техническими системами и гибкими автоматизированными производствами: Пособие / Под ред. И.М. Макарова. – М.: Высшая школа, 1986. – 159с.
Russell Smith. Open Dynamics Engine. – 2014. – 773 c.
##submission.downloads##
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:- Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
