Математичне моделювання слідкуючої системи промислового робота

Автор(и)

  • О. М. Тачиніна Національний авіаційний університет
  • М. М. Гальченко Національний авіаційний університет
  • Є. І. Соколов Національний авіаційний університет
  • А. О. Ціпов’яз Національний авіаційний університет
  • А. О. Зунунов Національний авіаційний університет

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.1.12797

Ключові слова:

промисловий робот, математична модель, коригуюча ланка

Анотація

Проведено розрахунок і аналіз слідкуючої системи промислового робота. Отримана математична модель виконавчого двигуна, проведена лінеаризація цієї моделі. Запропонована система автоматичного керування роботом, виконано розрахунок окремих її ланок

Біографії авторів

О. М. Тачиніна, Національний авіаційний університет

к.т.н.

М. М. Гальченко, Національний авіаційний університет

к.т.н.

Посилання

Белман Р. Динамическое программирование / Пер. с англ. И.М. Андреевой, А.А. Корбута, И.В. Романовского, И.Н. Соколовой. Под ред. Н.Н. Воробьева. – М.: Издательство иностранной литературы, 1960. – 400 с.

Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. – СПб.: Изд-во «Laquo-Профессия», 2004. – 752 с.

Дьяконов В.П. Компьютерная математика: Теория и практика / В.П. Дьяконов. – М.: Нолидж, 2000. – 430 с.

Макаров И.М. Управление робототехническими системами и гибкими автоматизированными производствами: Пособие / Под ред. И.М. Макарова. – М.:

Высшая школа, 1986. – 159с.

Russell Smith. Open Dynamics Engine. – 2014. – 773 c.

##submission.downloads##

Опубліковано

2017-03-02

Номер

Том 1 № 57-58 (2017)

Розділ

Статті

Ліцензія

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).