Technique for tuning digital controllers of robot drives, taking into account the correction of their dynamic characteristics

Authors

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.68.16526

Keywords:

robot, optimization, drive, digital controller

Abstract

The method of synthesis of regulators for digital system of automatic control of anthropomorphic robot is offered. This technique consists in the complex application of several known methods. The correction method allows you to build a correction algorithm that improves the dynamic properties of the drive of individual parts of the anthropomorphic robot. The Ziegler-Nichols method allows to obtain the first approximation to the optimal value of the parameters of digital proportional-integral-differential controllers of the inner and outer contours of the digital system of automatic control of the speed of the working body for a certain degree of anthropomorphic robot mobility. The numerical method is used for parametric optimization of digital proportional-integral-differential controllers according to the selected criterion.

References

Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. –М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. – 832 с.

Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгадо М.Э. Проектирование систем управления. – БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004, –913 с.

Lysenko, O., Alekseeva I. Application of the zero-order numerical method in the problems of parametric optimization in digital PID-regulators of drones. Mathematics in modern technical university, 2019. – Vol. 2. – P. 64-72.

Круглов В.П., Дьяконов В.В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. – СПб.: Питер, 2001. – 448 с.

Романченко І.С., Лисенко О.І., СМ Чумаченко С.М. та ін. Моделі застосування інформаційно-телекомунікаційних технологій на основі безпілотних авіаційних комплексів у надзвичайних ситуаціях. Методика налаштування цифрових регуляторів приводів роботів з урахуванням корегування їх динамічних характеристик. – К.: НАУ, 2016. – 263 c.

Тачиніна О.М., Лисенко О.І., Самсоненко С.Г., Сушин І.О. Проблеми інформатизації та управління: Збірник наукових праць. – К.: НАУ, 2021. – №67 (3). – С. 41-45.

Downloads

Published

2021-12-22

Issue

Vol. 4 No. 68 (2021)

Section

Статті

License

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).