Method of setting up digital robots drive regulators taking into account the adjustment of their dynamic characteristics

Authors

  • O.I. Lysenko
  • O.M. Tachynina
  • S.G. Samsonenko
  • I.O. Sushyn

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.67.16199

Keywords:

robot, digital controller, drive, optimization

Abstract

This article proposes a technique for tuning digital controllers of drives of individual robot links, taking into account the correction of their dynamic characteristics.

The proposed technique consists in the complex application of the following methods: correction of the dynamic properties of the drive; analytical measurement of the mechanical component of the drive state vector; Ziegler-Nichols and zero-order numerical optimization.

References

Репнікова Н.Б. Теорія автоматичного керування: класика і сучасність: підруч. – К.: НТУУ «КПІ», 2011. – 327 c.

Каргин А.А. Введение в интеллектуальные машины. Книга 1. Интеллектуальные регуляторы. – Донецк: Норд-Пресс, ДонНУ, 2010. – 526 с.

Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. – М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. – 832 с.

Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгадо М.Э. Проектирование систем управления. – БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004, –913 с.

Яхно O.М., Узунов А.В., Луговской А.Ф. и др. Введение в мехатронику. – К.: НТУУ «КПИ», 2008. – 528 с.

Брискин Е.С., Калинин Я.В., Артемьев К.С. Об устойчивости плоского движения мобильных роботов с шагающими движителями, работающими в "тянущем" режиме. Мехатроника, автоматизация, управление. – 2021. – Т. 22. – № 1. – С. 28-34.

Lysenko O., Alekseeva I. Application of the zero-order numerical method in the problems of parametric optimization in digital PID-regulators of drones. Mathematics in modern technical university. – 2019. – Vol. 2. – P. 64-72.

Круглов В.П., Дьяконов В.В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. – СПб.: Питер, 2001. – 448 с.

Романченко І.С., Лисенко О.І., Чумаченко С.М. та ін. Моделі застосування інформаційно-телекомунікаційних технологій на основі безпілотних авіаційних комплексів у надзвичайних ситуаціях. – К.: НАУ, 2016. – 263 с.

Downloads

Published

2021-10-12

Issue

Vol. 3 No. 67 (2021)

Section

Статті

License

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).