Development of system of automatic control of robotic arm drive

Authors

  • Олена Миколаївна Тачиніна
  • Олександр Іванович Лисенко
  • Світлана Миколаївна Гальченко
  • Любов Володимирівна Рябова
  • В. І. Іваницька
  • Т. О. Гармаш
  • Я. І. Макарова

DOI:

https://doi.org/10.18372/2073-4751.61.14040

Keywords:

robot-manipulator, mathematical model, corrective element

Abstract

Currently, the scope of application of robotic systems and complexes is expanding significantly. The introduction of industrial robots is one of the most promising areas of complex automation of production processes, which will significantly increase labor productivity and save people from monotonous, difficult and harmful work. Many tasks are solved by facilitating robotic manipulators to facilitate human performance and to achieve higher quality and accuracy of production. Thus, thanks to the development of automatic control systems, information technologies and their application in the creation of modern robotic systems, the opportunity has emerged to release a person from work that poses a threat to his life and health.

When using manipulator robots, an important task is to develop a control system that provides positioned movement of the links of the manipulator. The main task of the automatic drive control system is to form and implement a set of control effects, in accordance with technological requirements.

In this work we propose a system of automatic control of the actuator of the manipulator, which provides positioned movement of the manipulator link along a given trajectory. Using the tables of originals and images of typical functions for which continuous Laplace transforms and Z-transforms are calculated, a discrete linear steady-state mathematical model of the robot-manipulator automatic control system is constructed. The parameters of the corrective devices of the system of automatic control of the electric actuator of the robot manipulator were made, which allowed to improve the characteristics of the transient process, namely: to reduce the time of over-regulation and the duration of the transient.

The obtained results of the simulation of transients allow to confirm that the synthesized parameters of the corrective devices for the analog automatic control system can be used in the digital automatic control system of the electric actuator of the robot manipulator.

References

Тачиніна О.М. Математичне моделювання слідкуючої системи промислового робота/ О.М. Тачиніна, С.М. Гальченко та ін. // Проблеми інформатизації та управління: зб. наук. праць. – К.: НАУ, 2017. – Вип. 1-2(57-58). – С.79-86.

Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. – СПб.: Изд-во «Laquo-Профессия», 2004. – 752 с.

Дьяконов В.П. Компьютерная математика: Теория и практика / В.П. Дьяконов. – М.: Нолидж, 2000. – 430 с.

Макаров И.М. Управление робото-техническими системами и гибкими автоматизированными производствами: Пособие / Под ред. И.М. Макарова. – М.: Высшая школа, 1986. – 159с.

Russell Smith. Open Dynamics Engine. – 2014. – 773 c.

Downloads

Issue

Vol. 1 No. 61 (2019)

Section

Статті

License

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).