Підвищення точності визначення орієнтації на основі автокомпенсації похибок

Автор(и)

  • Лев Михайлович Рижков Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут ім. Ігоря Сікорського» https://orcid.org/0000-0002-4606-454X
  • Микола Григорович Черняк Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут ім. Ігоря Сікорського» https://orcid.org/0000-0002-3615-8745

DOI:

https://doi.org/10.18372/1990-5548.75.17555

Ключові слова:

автокомпенсація, обертання, помилки

Анотація

Розглянуто підвищення точності визначення орієнтації безплатформною системою на основі просторового обертання гіроскопів відносно об’єкта. Предметом аналізу є математична модель похибки вимірювання кутів орієнтації з урахуванням постійних зсувів гіроскопів. Запропонована модель похибок дозволяє досить легко оцінити ефективність автокомпенсації. Показано, що задачу можна звести до інтегрування матриці напрямних косинусів, які визначають положення чутливих елементів у системі відліку координат. Результати теоретичного аналізу та моделювання підтверджують високу ефективність даного методу для підвищення точності вимірювання кінематичних параметрів.

Біографії авторів

Лев Михайлович Рижков , Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут ім. Ігоря Сікорського»

Доктор технічних наук. Професор

Інститут аерокосмічних технологій

Микола Григорович Черняк , Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут ім. Ігоря Сікорського»

Кандидат технічних наук. Доцент

Інститут аерокосмічних технологій

Посилання

Shuang Du, Wei Sun and Yang Gao MEMS IMU Error Mitigation Using Rotation Modulation Techniques // Sensors, 2016, 16, 2017, pp. 1–20. https://doi.org/10.3390/s16122017

Xueyun Wang, Jie Wu, Tao Xu and Wei Wang, „Analysis and Verification of Rotation Modulation Effects on Inertial Navigation System based on MEMS Sensors,” The journal of navigation, vol. 66, pp. 751–772, 2013, https://doi.org/10.1017/S0373463313000246

S. V. Slesarenok, I. P. Shepet, V. I. Rubinov, and Ju. P. Titov, “Avtokompensatsija pogreshnostey navigatsionnych datchikov besplatformennoy navigatsionnoy sistemy,” Trudy MAI, vol. 86. [in Russian]

##submission.downloads##

Опубліковано

2023-03-26

Номер

Том 1 № 75 (2023)

Розділ

АВТОМАТИЗАЦІЯ ТА КОМП’ЮТЕРНО-ІНТЕГРОВАНІ ТЕХНОЛОГІЇ

Ліцензія

Authors who publish with this journal agree to the following terms:

Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.

Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.

Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).