Визначення орієнтації на основі вимірювання відстаней

Автор(и)

  • L. M. Ryzhkov Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут ім. Ігоря Сікорського»

DOI:

https://doi.org/10.18372/1990-5548.61.14209

Ключові слова:

відстань, положення, визначення

Анотація

Проаналізовано визначення орієнтації на основі вимірювання відстаней між точками тіла та опорними точками (маяками). Визначено умови вибору цих точок. При аналізі використано матричний метод та метод найменших квадратів. Як частину задачі розв’язано задачу позиціювання, яка має самостійне значення. Досліджено вплив похибок вимірювання відстаней на точність визначення орієнтації. Запропонована форма функції втрат дозволяє спростити вираз для матриці напрямних косинусів і, тим самим, виконати аналітичний аналіз похибок. Показано, що для малих похибок їх вплив на точність визначення кутів орієнтації можна характеризувати додатковим поворотом зв’язаної з тілом системи координат. Теоретичний та чисельний аналіз показав, що точність визначення орієнтації можна суттєво підвищити за рахунок збільшення кількості вимірювань.

Біографія автора

L. M. Ryzhkov, Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут ім. Ігоря Сікорського»

Механіко-машинобудівний інститут

Доктор технічних наук. Професор

Посилання

F. C. Park, Junggon Kim, and Changdon Kee, “Geometric Descent Algorithms for Attitude Determination Using Global Position System,” Journal of Guidance, Control and Dynamics, vol. 23, no. 1, pp. 26–33, 2000.

L. M. Ryzhkov and O. V. Prokhorchuk, “Attitude determination using global positioning system,” Electronics and Control Systems. no. 4(54), pp. 45–49, 2017. DOI: 10.18372/1990-5548.54.12314, ISSN: 1990-5548.

S. B. Kim, C. Park, D.-Y. Kang, H. H. Yun, B.-C. Ahn, E. J. Cha, and S. J. Lee, “An Efficient Positioning Algorithm using Ultrasound and RF,” International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 6, no. 4, pp. 544-550, August 2008.

L. M. Ryzhkov and D. I. Stepurenko, “Use of least square criterion in TRIAD algorithm,” Electronics and Control Systems, no. 4(34), pp. 159–164, 2012. ISSN: 1990-5548.

##submission.downloads##

Номер

Том 3 № 61 (2019)

Розділ

СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ

Ліцензія

Authors who publish with this journal agree to the following terms:

Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.

Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.

Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).