Забезпечення безпечного приземлення квадрокоптера у разі аварії

Автор(и)

  • B. Ya. Blagitko Львівський національний університет імені Івана Франка
  • Yu. S. Mochulsky Львівський національний університет імені Івана Франка

DOI:

https://doi.org/10.18372/1990-5548.57.13251

Ключові слова:

Квадрокоптер, висотомір, трьохосьовий гіроскоп, трьохосьовий акселерометр, трьохосьовий магнітометр, контроль

Анотація

За допомогою математичного моделювання визначені основні особливості аварійного приземлення квадрокоптера. Наведено результати симуляції процесу приземлення квадрокоптера в разі виходу з ладу однієї з чотирьох пар електродвигун-гвинт. Запропоновано методи безпечного приземлення безпілотного квадрокоптера у разі відмови однієї з чотирьох пар електродвигун-гвинт. В основі запропонованих методів лежить використання ефекту парашутування. Парашутування досягається шляхом миттєвого примусового відключення живлення двигуна, який знаходиться на протилежному кінці тої ж траверси, що і несправний двигун. У результаті вертикальна швидкість квадрокоптера в момент приземлення значно зменшується в порівнянні зі швидкістю вільного падіння.

Біографії авторів

B. Ya. Blagitko, Львівський національний університет імені Івана Франка

Кафедра радіофізики та комп’ютерних технологій

Кандидат технічних наук. Доцент.

Yu. S. Mochulsky, Львівський національний університет імені Івана Франка

Кафедра радіофізики та комп’ютерних технологій

Кандидат технічних наук. Доцент.

Посилання

H. Huang, G. M. Hoffmann, S. L. Waslander, and C. J. Tomlin, “Aerodynamics and control of autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2009, pp. 3277–3282.

David Wissiere, Pierse-Jean Bristeau, Alain Pierse Martin, and Nikolas Petit, “Experimental autonomous flight of a small-scaled helicopter using accurate dynamics model and low-cost sensors,” Proceeding of the 17th Word Congress The International Federation of Automatic Control, Seoul Korea, July 6-11, 2008, pp. 14642–14650.

Philip Nartin and Erwan Salaun, “The True Role of Accelerometer Feedback in Quadrotor Control,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, May 2010, pp.1623–1629.

B. Marcelo, R. C. B.Sampaio, S. Bounabdallah, V. de Perrot, and R. Siegwart, “In-Flight Collision Avoidance Controller Based Only on OS4 Embedded Sensors,” Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. vol. 34, no. 3, Rio de Janeiro July/Sept. 2012 – March 2012, vol. XXXIV, no. 3, July-September 2012, pp. 294–107.

B. Blagitko and Y. Mochulsky, “Mathematical modeling of quadrocopter stabilization in flight,” Electronics and Information Technologies, vol. 3, pp. 96–107, 2013.

Y. Mochulsky. Matlab in physical research: tutor. – method. manual. Lviv: VTS LNU them. Ivan Franko, 2004, pp. 3–121.

##submission.downloads##

Як цитувати

Blagitko, B. Y., & Mochulsky, Y. S. (2018). Забезпечення безпечного приземлення квадрокоптера у разі аварії. Електроніка та системи управління, 3(57), 142–147. https://doi.org/10.18372/1990-5548.57.13251

Номер

Том 3 № 57 (2018)

Розділ

МАТЕМАТИЧНЕ МОДЕЛЮВАННЯ ПРОЦЕСІВ ТА СИСТЕМ

Ліцензія

Автори, які публікуються в цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

Автори зберігають авторські права та надають журналу право першої публікації роботи, одночасно ліцензованої за ліцензією Creative Commons Attribution License, яка дозволяє іншим поширювати роботу з посиланням на авторство роботи та її першу публікацію в цьому журналі.

Автори можуть укладати окремі додаткові договірні угоди щодо неексклюзивного розповсюдження опублікованої в журналі версії роботи (наприклад, розміщувати її в інституційному репозиторії або публікувати в книзі) з посиланням на її першу публікацію в цьому журналі.

Авторам дозволяється та заохочується розміщувати свої роботи онлайн (наприклад, в інституційних репозиторіях або на своєму вебсайті) до та під час процесу подання, оскільки це може призвести до продуктивного обміну, а також до більш раннього та більшого цитування опублікованих робіт (див. Вплив відкритого доступу).