Забезпечення безпечного приземлення квадрокоптера у разі аварії

Автор(и)

  • B. Ya. Blagitko Львівський національний університет імені Івана Франка
  • Yu. S. Mochulsky Львівський національний університет імені Івана Франка

DOI:

https://doi.org/10.18372/1990-5548.57.13251

Ключові слова:

Квадрокоптер, висотомір, трьохосьовий гіроскоп, трьохосьовий акселерометр, трьохосьовий магнітометр, контроль

Анотація

За допомогою математичного моделювання визначені основні особливості аварійного приземлення квадрокоптера. Наведено результати симуляції процесу приземлення квадрокоптера в разі виходу з ладу однієї з чотирьох пар електродвигун-гвинт. Запропоновано методи безпечного приземлення безпілотного квадрокоптера у разі відмови однієї з чотирьох пар електродвигун-гвинт. В основі запропонованих методів лежить використання ефекту парашутування. Парашутування досягається шляхом миттєвого примусового відключення живлення двигуна, який знаходиться на протилежному кінці тої ж траверси, що і несправний двигун. У результаті вертикальна швидкість квадрокоптера в момент приземлення значно зменшується в порівнянні зі швидкістю вільного падіння.

Біографії авторів

B. Ya. Blagitko, Львівський національний університет імені Івана Франка

Кафедра радіофізики та комп’ютерних технологій

Кандидат технічних наук. Доцент.

Yu. S. Mochulsky, Львівський національний університет імені Івана Франка

Кафедра радіофізики та комп’ютерних технологій

Кандидат технічних наук. Доцент.

Посилання

H. Huang, G. M. Hoffmann, S. L. Waslander, and C. J. Tomlin, “Aerodynamics and control of autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2009, pp. 3277–3282.

David Wissiere, Pierse-Jean Bristeau, Alain Pierse Martin, and Nikolas Petit, “Experimental autonomous flight of a small-scaled helicopter using accurate dynamics model and low-cost sensors,” Proceeding of the 17th Word Congress The International Federation of Automatic Control, Seoul Korea, July 6-11, 2008, pp. 14642–14650.

Philip Nartin and Erwan Salaun, “The True Role of Accelerometer Feedback in Quadrotor Control,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, May 2010, pp.1623–1629.

B. Marcelo, R. C. B.Sampaio, S. Bounabdallah, V. de Perrot, and R. Siegwart, “In-Flight Collision Avoidance Controller Based Only on OS4 Embedded Sensors,” Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. vol. 34, no. 3, Rio de Janeiro July/Sept. 2012 – March 2012, vol. XXXIV, no. 3, July-September 2012, pp. 294–107.

B. Blagitko and Y. Mochulsky, “Mathematical modeling of quadrocopter stabilization in flight,” Electronics and Information Technologies, vol. 3, pp. 96–107, 2013.

Y. Mochulsky. Matlab in physical research: tutor. – method. manual. Lviv: VTS LNU them. Ivan Franko, 2004, pp. 3–121.

##submission.downloads##

Номер

Том 3 № 57 (2018)

Розділ

МАТЕМАТИЧНЕ МОДЕЛЮВАННЯ ПРОЦЕСІВ ТА СИСТЕМ

Ліцензія

Authors who publish with this journal agree to the following terms:

Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.

Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.

Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).