Математичне моделювання слідкуючої системи промислового робота

О. М. Тачиніна, М. М. Гальченко, Є. І. Соколов, А. О. Ціпов’яз, А. О. Зунунов

Анотація


Проведено розрахунок і аналіз слідкуючої системи промислового робота. Отримана математична модель виконавчого двигуна, проведена лінеаризація цієї моделі. Запропонована система автоматичного керування роботом, виконано розрахунок окремих її ланок

Ключові слова


промисловий робот; математична модель; коригуюча ланка

Посилання


Белман Р. Динамическое программирование / Пер. с англ. И.М. Андреевой, А.А. Корбута, И.В. Романовского, И.Н. Соколовой. Под ред. Н.Н. Воробьева. – М.: Издательство иностранной литературы, 1960. – 400 с.

Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. – СПб.: Изд-во «Laquo-Профессия», 2004. – 752 с.

Дьяконов В.П. Компьютерная математика: Теория и практика / В.П. Дьяконов. – М.: Нолидж, 2000. – 430 с.

Макаров И.М. Управление робототехническими системами и гибкими автоматизированными производствами: Пособие / Под ред. И.М. Макарова. – М.:

Высшая школа, 1986. – 159с.

Russell Smith. Open Dynamics Engine. – 2014. – 773 c.


Повний текст: PDF

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.


Ліцензія Creative Commons
Цей твір ліцензовано за ліцензією Creative Commons Із зазначенням авторства - Некомерційна - Без похідних творів 3.0 Неадаптована

ISSN 2073-4751