Aналіз алгоритмів інтегрування кінематичних рівнянь безпілотного літального апарата
DOI:
https://doi.org/10.18372/2306-1472.44.1902Ключові слова:
безпілотний літальний апарат, інерційні навігаційні системи, кватерніонАнотація
Досліджено алгоритми інтеграції обертальних та поступальних рухів безпілотного літального апарата з використанням кватерніонів. Створено відповідне програмне забезпечення в MATLAB. Проведено верифікацію запропонованих алгоритмів на еталонних значеннях із різними частотами дискретизації та за різних умов динаміки безпілотного літального апарата.
Посилання
Конин В.В. Системы спутниковой радионавигации / В.В. Конин, В.П. Харчен-ко. – К.: Холтех, 2010. – 520 с.
Grewall M.S. Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration / M.S. Grewall, L.P. Weill, A.P. Andrews. – A John Wiley & Sons, Inc. Publ., New York, Chichester, Brisbane, Singapore, Toronto, 2001. – 392 p.
Siouris George M. Aerospace Avionics Systems: a modern synthesis / George M. Siouris. – Academic Press, Inc., 2007. – 466 p.
Bennett M. Development of Technologies for Low-cost Oceanographic Unmanned Aeronautical Vehicles: Doct. of Engineer. thesis / M. Bennett. – University of Southampton, USA, 2009. – 218 p.
Coopmans C. Design and implementation of sensing and estimation software in AGIENAV, a small UAV navigation platform / C. Coopmans, H. Chao, Y. Chen // Proceedings of the ASME IDETC/CIE 2009. – 2009. – P. 2– 8.
Yang Y. Tightly Coupled MEMS INS/GPS Integration with INS Aided Receiver Tracking Loops: PhD thesis / Y. Yang. – Department of Geomatics Engineering. – University of Calgary, Canada, 2008. – 205 p.
Larin V.B. Attitude-determination problems for a rigid body / V.B. Larin // Int. App. Mechanics. – 2001. – 37, № 7. – P. 870–898.
Shin E.H. Estimation techniques for low-cost inertical navigation: PhD thesis / E.H Shin. – Department of Geomatics Engineering. – University of Calgary, Canada, 2005. – 206 p.
Бранец В.Н. Применение кватернионов в задаче ориентации твёрдого тела / В.Н. Бранец, И.П. Шмыглевский. – М.: Наука, 1973. – 320 с.
Downloads
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:- Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
