Метод конструювання траєкторії руху інформаційного робота на базі безпілотного літального апарата
DOI:
https://doi.org/10.18372/2306-1472.73.12177Ключові слова:
безпілотні літальні апарати, інформаційний робот, складена динамічна система, оптимальне управління, розгалужена траєкторіяАнотація
Мета: Метою даної статті є викладення методу конструювання розгалуженої траєкторії руху інформаційного робота, що являє собою складену динамічну систему, який дозволяє сформулювати в термінах теорії оптимального управління умови моделювання оптимальної розгалуженої траєкторії складеної динамічної системи з довільною схемою розгалуження. Методи: У статті розглянуто метод теорії оптимального управління розривними динамічними системами, який застосовувався для доказу умов оптимальності фазових координат, в точках структурних перетворень розгалуженої траєкторії руху інформаційного робота. Результати: Сформульовано необхідні умови оптимальності розгалуженої траєкторії, по якій переміщається інформаційний робот, які дозволяють перейти до застосування стандартних підпрограм рішення звичайних диференціальних рівнянь та алгебраїчних рівнянь і тим самим вирішити задачу моделювання оптимальної траєкторії складеної динамічної системи з довільною схемою розгалуження. Обговорення: Запропонований метод є методологічною основою для побудови обчислювальних алгоритмів, що дозволяють моделювати оптимальні траєкторії руху складених динамічних систем. Запропонована процедура моделювання оптимальних розгалужених траєкторій є частиною математичного забезпечення системи автоматизованого проектування інформаційного робота і може бути використана для побудови обчислювальних алгоритмів, які враховують специфіку інформаційно-телекомунікаційної взаємодії елементів конкретних типів складених динамічних систем.
Посилання
Bryson E., Yu-Chi Ho. (1975) Applied Optimal Control. New York, USA, Revised edition, 482 p. (United States).
Ashchepkov L.T. (1987). Optimal'noye upravleniye razryvnymi sistemami [Optimal control of discontinuous systems]. Novosibirsk, Nauka Publ., 226 p. (in Russian).
Samoylenko A. M, Perestyuk N.A. (1987). Differentsial'nyye uravneniya s impul'snym vozdeystviyem [Differential equations with impulse action]. Kiev, Higher school, 228 p. (in Ukranian).
Lysenko A. I. (1988). Usloviye skachka v zadache optimal'nogo upravleniya ob"yektom [The jump condition in the problem of optimal control of a compound object]. Adaptive systems of automatic control, vol. 6, pp. 136-141. (in Ukranian).
Lysenko A. I., Tachinina O. M. (2014). Matematicheskaya postanovka zadachi optimizatsii dvizheniya gruppy letayushchikh robotov na baze bespilotnykh letatel'nykh apparatov [The mathematical formulation of the optimization problem of motion group flying robots based unmanned aerial vehicles]. Scientific Bulletin of the Academy of Municipal Management, vol. 1, no. 7, pp 83-100. (in Ukranian).
Lysenko A. I., Tachinina O. M. Alekseeva I.V, and Chumachenko S. M. (2015). The Scenario-Based Approach for Control of Multi-Object Dynamic System Motion. IEEE 3rd International Conference «Actual problems of unmanned aerial vehicles developments», October 13-15, pp. 305-308. (in Ukranian).
Lysenko A. I., Tachinina O. M. (2016). Optimal principle for dynamical system with alterative orbiting. Electronics and control systems, vol. 4, no. 50, pp. 108-113. (in Ukranian).
Downloads
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:- Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
