Алгоритм точного скидання корисного навантаження з FPV дрона з урахуванням сили вітру та автоматичної корекції положення
DOI:
https://doi.org/10.18372/1990-5548.81.18993Ключові слова:
безпілотні літальні апарати, автоматична система скидання вантажу, корекція положення, доставка вантажу, станція наземного контролюАнотація
Роботу присвячено розробленню автоматичної системи скидання вантажу з FPV дрона. Виконано аналіз підходів до побудови такого типу систем. Доведено, що дана задача в повному обсязі не вирішена, що вимагає розробку нових підходів. З метою підвищення точності запропоновано використовувати математичні моделі, які описують процес скидання вантажу. Наведено математичні моделі, які зв’язують такі змінні, як висота, швидкість вітру, швидкість дрона, маса вантажу, площа поверхні вантажу, кут напряму вітру відносно дрона, щільність повітря. Використання отриманих математичних моделей дозволяє розрахувати координати точки скидання. Розроблений підхід було перевірено в реальних умовах. Отримані результати показали значне покращення точності скидання вантажу при наявності постійно діючого вітру.
Посилання
S. Waharte & N. Trigoni, “Supporting Search and Rescue Operations with UAVs,” EST '10: Proceedings of the 2010 International Conference on Emerging Security Technologies, pp. 142–147. https://doi.org/10.1109/EST.2010.31
Y. Naidoo, R. Stopforth, & G. Bright, “Development of an UAV for Search & Rescue Applications,” IEEE Africon, 13–15 September 2011, Livingstone, Zambia. https://doi.org/10.1109/AFRCON.2011.6072032
C. W. Hewgley & O. A. Yakimenko, “Precision Guided Airdrop for Vertical Replenishment of Naval Vessels,” 20th AIAA Aerodynamic Decelerator Systems Technology Conference and Seminar, 4–7 May 2009, Seattle, Washington. https://doi.org/10.2514/6.2009-2995
G. W. Parker, “Projectile motion with air resistance quadratic in the speed,” American Journal of Physics, 45(7), pp. 606–610, 1977. https://doi.org/10.1119/1.10812
S. H. Mathisen, “High Precision Deployment of Wireless Sensors from Unmanned Aerial Vehicles,” Master of Science in Cybernetics and Robotics, Norwegian University of Science and Technology, 2014.
W. Shi, K. Yang, & Z. Wei, “Wind Disturbance Estimation and Rejection for Small Quadrotor UAVs,” IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 55(1), 2019, pp. 74–84.
R. W. Beard & T. W. McLain, “Small Unmanned Aircraft: Theory and Practice,” Princeton University Press. https://doi.org/10.1515/9781400840601
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).
