Дослідження динаміки контурів автоматичного керування важкого квадрокоптера
DOI:
https://doi.org/10.18372/1990-5548.65.14992Ключові слова:
Квадрокоптер, несучі гвинти, швидкість обертання гвинта, інерційність керування, керуючі сили і моменти, закони керуванняАнотація
Розглянуто питання автоматизації керування важким квадрокоптером. Запропоновано математичну модель динаміки руху квадрокоптера, що враховує ефект інерційності зміни швидкості обертання несних гвинтів. У моделі розкриті залежності аеродинамічних сил і моментів, що діють на квадрокоптер. З метою спрощення досліджень пропонується використовувати для моделювання тільки математичну модель ізольованого, попередньо лінеаризованого поздовжнього руху квадрокоптера. Обґрунтовано використання для автоматичного керування квадрокоптера не ПІД-, а ПД-регулювання. Запропоновано варіанти законів керування, які виключають вплив ефекту інерційності на динаміку контурів автоматичного керування.
Посилання
I. I. Ogoltsov, N. B. Roznin, and V. V. Sheval, "Development of a mathematical model of space flight quadcopter," Proceedings of MAI. no. 83, 2015, pp. 46–58.
Heavy Duty Quadcopters: https://digbox.ru/reviews/s-bolshoy-gruzopodemnosty/
A.O. Belyavsky and S. I. Tomashevich, "Synthesis of an adaptive control system for a quadcopter by the pacification method," Management of large systems. Moscow, no. 63, pp. 155–181, 2015.
V. A. Rogozhin, V. M. Sineglazov, and N. K. Fi-lyashkin, Automated aircraft control systems. Kyiv: NAU, 2003, 502 p.
K. Geng and N. A. Chulin, "Stabilization algorithms for automatic control of the trajectory motion of a quadcopter," Electronic journal "Science and education," Proceedings of MSTU, no. 83, 2015, pp. 218–235.
##submission.downloads##
Номер
Розділ
Ліцензія
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).
