Нелінійна робастна система керування для стабілізації морського об’єкта
DOI:
https://doi.org/10.18372/1990-5548.57.13232Ключові слова:
Морський об’єкт, робастне керування, нелінійна система керування, змінна структураАнотація
Розглянуто нелінійну робастну систему керування, яка покращує процес керування морським рухомим об’єктом за умови невизначеності морського рухомого об’єкта та навколишнього середовища. Нелінійна робастна система дозволяє зберігати задану оптимальну стабілізаційну траєкторію нелінійного морського рухомого об’єкта на місцевості, створюючи додатковий робастний контур, що дозволяє компенсувати різні типи невизначеності. Оптимальна система швидкодії на основі змінної структури використовується для визначення оптимальної траєкторії стабілізації з урахуванням заданої величини моделі морського об’єкта, необхідного типу траєкторій стабілізації та обмежень на керуючі дії. Нелінійна робастна система вирішує завдання керування нелінійними морськими об’єктами під час маневрування та динамічного позиціонування в умовах невизначеності.
Посилання
V. M. Kuncevich, “Synthesis of robust – optimal control systems of non-stationary objectsin case of bounded disturbances,” Problems of control and informatics, Kyiv, vol. 2, pp. 19–31, 2004, (in Russian).
S. V. Emel'janov and S.K. Korovin, New types of feedback, Moscow, FizMat, 1997. (in Russian).
R. Gabasov, F. M. Kirillova and E. A. Ruzhickaja, “Implementation of limited feedback in the nonlinear problem of regulation,” Cybernetics and Systems Analysis, vol. 1, pp. 108–116, 2009. (in Russian).
I. Horowitz, “Survey of quantitative feedback theory (QFT),” Int. J. of Robust and Non-Linear Control, vol. 11, no.10, pp. 887–921, 2001.
O. A. Sushchenko, “Robust control of angular motion of platform with payload based on H∞-synthesis,” Journal of Automation and Information Sciences, vol. 48, issue 12, pp. 13–26, 2016.
T. Johansen and T. Fossen, “Control allocation – A survey,” Automatica, vol. 49, Issue 5, pp. 1087–1103, 2013.
Ju. A. Lukomskij and V. S. Chugunov, Control systems of maritime objects, Leningrad, Shipbuilding, 1988. (in Russian).
V. L. Timchenko and O. A. Ukhin, “Optimization of Stabilization Processes of Marine Mobile Object in Dynamic Positioning Mode,” Journal of Automation and Information Sciences, NY., Begell house, vol. 46, Issue 7, pp. 40–52, 2014.
V. L. Timchenko and O. A. Ukhin, “Variable Structure Robust-Optimal Systems for Control of Marine Vehicles,” Proceeding of 2016 IEEE 4th International Conference “Methods and Systems of Navigation and Motion Control,” Kyiv, 2016, pp. 151–155.
V. L. Timchenko, O. A. Ukhin and D. O. Lebedev, “Optimization of Nonlinear Systems of Variable Structure for Control of Marine Moving Vihicles,” Journal of Automation and Information Sciences, NY, Begell house inc., vol. 49, Issue 7, pp. 33–47, 2017.
##submission.downloads##
Номер
Розділ
Ліцензія
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).
