Робастна система керування БПЛА з надмірним вимірювачем
DOI:
https://doi.org/10.18372/1990-5548.56.12934Ключові слова:
Cистема управління, неортогональна конфігурація, швидкісний гіроскоп, надмірність, робастний регуляторАнотація
У статті розглянуто синтез робастної системи, призначеної для експлуатації на БПЛА. Особливістю системи є використання неортогонального вимірювача. Синтез регулятора було виконано на основі робастного структурного синтезу. Такий підхід засновано на створенні математичної моделі об’єкта управління. Тому було отримано моделі поздовжнього та бічного руху літального апарата. В цих моделях враховано неортогональну вимірювальну систему, що включає швидкісні гіроскопи, засновані на технологіях мікроелектромеханічних систем. Матриці стану, управління та спостереження було отримано за допомогою технології Aerosim. Представлено результати моделювання синтезованої системи. Отримані результати можуть бути корисними для рухомих об’єктів широкого класу.
Посилання
J. Cheng, J. Dong, R. Landry, and D. A. Chen, “Novel optimal configuration form redundant MEMS inertial sensors based on the orthogonal rotation method,” Sensors, vol. 14(8), pp. 13661–13678, 2014.
J. O. Nilsson, I. Skog, and P. Handel, An open-source multi inertial measurement unit (MIMU) platform. Inertial Sensors and Systems.
O. A. Sushchenko, Y. N. Bezkorovainyi, and N. D. Novytska, “Nonorthogonal redundant configurations of inertial sensors,” IEEE 4th International Conference Actual Problems of Unmanned Aerial Vehicles Developments (APUAVD), 2017.
A. D. Epifanov, Redundant Systems of Aircraft Control. Moscow: Mashinostroenie, 1978, 178 p. (in Russian)
O. A. Sushchenko, Y. N. Bezkorovainyi, and N. D. Novytska, “Theoretical and Experimental Assessments of Accuracy of Nonorthogonal MEMS Sensor Aarrays,” EasternEuropean Journal of Enterprise Technologies, no. 3, pp. 78–87. Год???
G. J. Holland, P. J. Webster, J. A. Curry and et al., The aerosonde robotic aircraft: a new paradigm for environmental observations, Bulletin of the American meteorological society, vol. 82, no. 5, 2001, pp. 889–901.
D. McLean, Automatic Flight Control Systems, Prentice Hall, Inc., 1990, 593 p.
J. C. Jeromel, P. L. Peres, and S. R. Souza, “Convex Analysis of Output Feedback Control Problems: Robust Stability and Performance,” IEEE Trans, on Automatic Control. vol. 41, no. 7, Jul. 1996, pp. 903–1003.
AeroSim – Aerospace Technology. Mode of direct access: AeroSimwww.aerospace-technology.com/contractors/training/aerosim/
A. A. Tunik, J. C. Kim, and C. S. Yoo, “The Parameter Optimization of Aircraft’s Control Law from the Viewpoint of Some Airworthiness Requirements,” Proceedings of the 12th Korea Automatic Control Conf. “97 КАСС”. ICASE Publ. Seoul, 1997, pp. 1651–1654.
Brian L. Stevens and Frank F., Lewis, Aircraft Control and Simulation, [2nd ed.]. John Wiley & Sons Inc., 2003, 665 р.
S. Skogestad and I. Postlethwaite, Multivariable Feedback Control, New York: Jonh Wiley, 1997, 559 p.
I. P. Egupov, Methods of Robust, Neuro-Fuzzy and Adaptive Control, Moscow: MSTU named after N.E. Bauman, 2002. (in Russian).
##submission.downloads##
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори, які публікуються в цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
Автори зберігають авторські права та надають журналу право першої публікації роботи, одночасно ліцензованої за ліцензією Creative Commons Attribution License, яка дозволяє іншим поширювати роботу з посиланням на авторство роботи та її першу публікацію в цьому журналі.
Автори можуть укладати окремі додаткові договірні угоди щодо неексклюзивного розповсюдження опублікованої в журналі версії роботи (наприклад, розміщувати її в інституційному репозиторії або публікувати в книзі) з посиланням на її першу публікацію в цьому журналі.
Авторам дозволяється та заохочується розміщувати свої роботи онлайн (наприклад, в інституційних репозиторіях або на своєму вебсайті) до та під час процесу подання, оскільки це може призвести до продуктивного обміну, а також до більш раннього та більшого цитування опублікованих робіт (див. Вплив відкритого доступу).
