Робастна система керування БПЛА з надмірним вимірювачем
DOI:
https://doi.org/10.18372/1990-5548.56.12934Ключові слова:
Cистема управління, неортогональна конфігурація, швидкісний гіроскоп, надмірність, робастний регуляторАнотація
У статті розглянуто синтез робастної системи, призначеної для експлуатації на БПЛА. Особливістю системи є використання неортогонального вимірювача. Синтез регулятора було виконано на основі робастного структурного синтезу. Такий підхід засновано на створенні математичної моделі об’єкта управління. Тому було отримано моделі поздовжнього та бічного руху літального апарата. В цих моделях враховано неортогональну вимірювальну систему, що включає швидкісні гіроскопи, засновані на технологіях мікроелектромеханічних систем. Матриці стану, управління та спостереження було отримано за допомогою технології Aerosim. Представлено результати моделювання синтезованої системи. Отримані результати можуть бути корисними для рухомих об’єктів широкого класу.
Посилання
J. Cheng, J. Dong, R. Landry, and D. A. Chen, “Novel optimal configuration form redundant MEMS inertial sensors based on the orthogonal rotation method,” Sensors, vol. 14(8), pp. 13661–13678, 2014.
J. O. Nilsson, I. Skog, and P. Handel, An open-source multi inertial measurement unit (MIMU) platform. Inertial Sensors and Systems.
O. A. Sushchenko, Y. N. Bezkorovainyi, and N. D. Novytska, “Nonorthogonal redundant configurations of inertial sensors,” IEEE 4th International Conference Actual Problems of Unmanned Aerial Vehicles Developments (APUAVD), 2017.
A. D. Epifanov, Redundant Systems of Aircraft Control. Moscow: Mashinostroenie, 1978, 178 p. (in Russian)
O. A. Sushchenko, Y. N. Bezkorovainyi, and N. D. Novytska, “Theoretical and Experimental Assessments of Accuracy of Nonorthogonal MEMS Sensor Aarrays,” EasternEuropean Journal of Enterprise Technologies, no. 3, pp. 78–87. Год???
G. J. Holland, P. J. Webster, J. A. Curry and et al., The aerosonde robotic aircraft: a new paradigm for environmental observations, Bulletin of the American meteorological society, vol. 82, no. 5, 2001, pp. 889–901.
D. McLean, Automatic Flight Control Systems, Prentice Hall, Inc., 1990, 593 p.
J. C. Jeromel, P. L. Peres, and S. R. Souza, “Convex Analysis of Output Feedback Control Problems: Robust Stability and Performance,” IEEE Trans, on Automatic Control. vol. 41, no. 7, Jul. 1996, pp. 903–1003.
AeroSim – Aerospace Technology. Mode of direct access: AeroSimwww.aerospace-technology.com/contractors/training/aerosim/
A. A. Tunik, J. C. Kim, and C. S. Yoo, “The Parameter Optimization of Aircraft’s Control Law from the Viewpoint of Some Airworthiness Requirements,” Proceedings of the 12th Korea Automatic Control Conf. “97 КАСС”. ICASE Publ. Seoul, 1997, pp. 1651–1654.
Brian L. Stevens and Frank F., Lewis, Aircraft Control and Simulation, [2nd ed.]. John Wiley & Sons Inc., 2003, 665 р.
S. Skogestad and I. Postlethwaite, Multivariable Feedback Control, New York: Jonh Wiley, 1997, 559 p.
I. P. Egupov, Methods of Robust, Neuro-Fuzzy and Adaptive Control, Moscow: MSTU named after N.E. Bauman, 2002. (in Russian).
##submission.downloads##
Номер
Розділ
Ліцензія
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).
