Одночасна локалізація та побудова карти для мобільних роботів

Автор(и)

  • V. M. Sineglazov Національний авіаційний університет
  • R. S. Novodranov Національний аваційний університет

DOI:

https://doi.org/10.18372/1990-5548.48.11218

Ключові слова:

мобільний робот, одночасна локалізація та побудова карти, розширений фільтр Калмана

Анотація

Показано, що ефективність мобільних роботів залежить від вирішення навігаційної задачі і найбільш популярний підхід до вирішення цієї задачі це одночасна локалізація і побудова карти – метод, що використовується в автономних транспортних засобах для побудови карти в невідомому просторі чи оновлення карти в попередньо відомому просторі з одночасним контролем поточного місцезнаходженняі пройденого шляху. Вирішення задачі одночасної локалізації та побудови карти базується нарозширеному фільтрі Калмана

Біографії авторів

V. M. Sineglazov, Національний авіаційний університет

Доктор технічних наук. Професор. Навчально-науковий інститут інформаційно-діагностичних систем

R. S. Novodranov, Національний аваційний університет

Бакалавр. Навчально-науковий інститут інформаційно-діагностичних систем

Посилання

Z. Xu, and Y. Zhuang, “Simultaneous Localization and Map Building with Modified System State”. Journal of Advanced Robotic System, vol. 6, no. 3,. 169–176.

H. F. Durrant-White, and T. Bailey, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): Part I The Essential Algorithms.

R. Negenborn, Robot Localization and Kalman Filters. On finding your position in a noisy world, Thesis, Utrecht University, 2003.

##submission.downloads##

Номер

Том 2 № 48 (2016)

Розділ

ТРАНСПОРТНІ СИСТЕМИ

Ліцензія

Authors who publish with this journal agree to the following terms:

Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.

Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.

Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).