FEEDFORWARD COMPENSATION OF CONTROL SYSTEM WITH STATIC OUTPUT FEEDBACK FOR EXOGENOUS DISTURBANCE SUPPRESSION OF THE RUAV
DOI:
https://doi.org/10.18372/2306-1472.44.1911Keywords:
exogenous disturbance, feedforward controller, linear matrix inequalities, mylti-input multi-output model, rotorcraft-based unmanned aerial vehicle, static output feedbackAbstract
The problem of feedforward compensation of control system with static output feedback for exogenous disturbance suppression of the rotorcraft-based unmanned aerial vehicle in hover is considered. Results of the introduced algorithm are evaluated both analytically and with the help of simulation.
References
Larin V.B. Stabilization of System by Static Output Feedback / V.B. Larin // Applied and Сomputational Mathematics. – 2003. – Vol. 2, N 1. – P. 2–12.
Ларин В.Б. О компенсации внешних возмущений динамической обратной связью по выходной переменной / В.Б. Ларин, А.А. Туник // Прикладная механика. – 2006. – Т. 42, № 5. – С. 132–144.
Горбатюк О.Д. Подавление возмущений, действующих на вертолёт в режиме висения, с помощью статической обратной связи по выходу / О.Д. Горбатюк, В.Б. Ларин, А.А. Туник // Проблемы управления и информатики. – 2009. – №3. – С. 87–97.
Larin V.B. Compensation of External Perturbations under Uncertainty / V.B. Larin // Int. Appl. Mech. – 2002. – Vol. 38, N 9. – P. 1145–1151.
Hess R.A. Rotorcraft Handling Qualities in Turbulence / R.A. Hess // Journal of Guidance, Control and Dynamics. – 1995. – Vol. 18, N 1. – P. 39–45.
Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory / S. Boyd, L. El Ghaoui, E. Feron, V. Balakrishnan // PA SIAM.– Philadelphia. – 1994. – 416 p.
LMI Control Toolbox User’s Guide / P. Gahinet, A. Nemirovski, A. Laub, M. Chilali // The Math Works Inc. – 1995. – 310 p.
Баландин Д.В. Синтез оптимальных линейно-квадратичных законов управления на основе линейных матричных неравенств / Д.В. Баландин, М.М. Коган // Автоматика и телемеханика. – 2007. – № 3. – С. 3–18.
Кухтенко А. Проблема инва-риантности в автоматике / А. Кухтенко. – К.: Техніка. – 1963. – 376 с.
Кухтенко А.И. Теория проек-тирования инвариантных систем управ-ления / А. И. Кухтенко, Б. Н. Петров // Современные методы проектирования систем автоматического управления. – М.: Машиностроение, 1967. – С. 13–76.
Петров Б.Н. Структура абсолютно инвариантных систем и условия их физической осуществимости / Б.Н. Петров, А.И. Кухтенко // Теория инвариантности в системах автоматического управления. – М.: Наука, 1964. – С. 26–48.
Vilanova R. IMC based feedforward controller framework for disturbance attenuation on uncertain systems / R. Vilanova, O. Arrieta, P. Ponsa // ISA Trans. – 2009. – Vol. 48. – P. 439–448.
David Hynchul Shim. Control System Design for Rotorcraft-based Unmanned Aerial Vehicles using Time-domain System Identification / David Hynchul Shim, Hyoun Jin Kim, Shankar Sastry // IEEE Int. Conf. on Control Applications. – 2000. – P. 808–813.
Davidson E.I. The Design of Controllers for the Multivariable Robust Servomechanism Problem Using Parameter Optimization Methods / E.I. Davidson, I.J. Ferguson // IEEE Transaction on Automatic Control. – 1981. – Vol. AC-26, N 1. – P. 93 – 110.
Cunha R. SimModHeli: A Dynamic Simulator for Model-Scale Helicopters / R. Cunha, C. Silvestre // http://med.ee.nd.edu/MED11/pdf/papers/t7-069.pdf. – 2001. – P. 1 – 6.
Квакернаак Х. Линейные оптимальные системы управления / Х. Квакернаак, Р. Сиван. – М.: Мир, 1977. – 464 с.
Grimble M. Restricted structure feedforward and feedback stochastic optimal control // 38th IEEE Conf. on Decision and Control. – 1999. – Vol. 5. – Phoenix, Arisona, USA. – P. 5038–5043.
