Aналіз алгоритмів інтегрування кінематичних рівнянь безпілотного літального апарата

Volodymyr P. Kharchenko, Svitlana I. Ilnytska

Анотація


 Досліджено алгоритми інтеграції обертальних та поступальних рухів безпілотного літального апарата з використанням кватерніонів. Створено відповідне програмне забезпечення в MATLAB. Проведено верифікацію запропонованих алгоритмів на еталонних значеннях із різними частотами дискретизації та за різних умов динаміки безпілотного літального апарата.


Ключові слова


безпілотний літальний апарат; інерційні навігаційні системи; кватерніон

Посилання


Конин В.В. Системы спутниковой радионавигации / В.В. Конин, В.П. Харчен-ко. – К.: Холтех, 2010. – 520 с.

Grewall M.S. Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration / M.S. Grewall, L.P. Weill, A.P. Andrews. – A John Wiley & Sons, Inc. Publ., New York, Chichester, Brisbane, Singapore, Toronto, 2001. – 392 p.

Siouris George M. Aerospace Avionics Systems: a modern synthesis / George M. Siouris. – Academic Press, Inc., 2007. – 466 p.

Bennett M. Development of Technologies for Low-cost Oceanographic Unmanned Aeronautical Vehicles: Doct. of Engineer. thesis / M. Bennett. – University of Southampton, USA, 2009. – 218 p.

Coopmans C. Design and implementation of sensing and estimation software in AGIENAV, a small UAV navigation platform / C. Coopmans, H. Chao, Y. Chen // Proceedings of the ASME IDETC/CIE 2009. – 2009. – P. 2– 8.

Yang Y. Tightly Coupled MEMS INS/GPS Integration with INS Aided Receiver Tracking Loops: PhD thesis / Y. Yang. – Department of Geomatics Engineering. – University of Calgary, Canada, 2008. – 205 p.

Larin V.B. Attitude-determination problems for a rigid body / V.B. Larin // Int. App. Mechanics. – 2001. – 37, № 7. – P. 870–898.

Shin E.H. Estimation techniques for low-cost inertical navigation: PhD thesis / E.H Shin. – Department of Geomatics Engineering. – University of Calgary, Canada, 2005. – 206 p.

Бранец В.Н. Применение кватернионов в задаче ориентации твёрдого тела / В.Н. Бранец, И.П. Шмыглевский. – М.: Наука, 1973. – 320 с.


Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.


ISSN 2306-1472 (Online), ISSN 1813-1166 (Print)

Передплатний індекс 86179

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Unported License.

Ulrich's Periodicals DirectoryIndex CopernicusDOAJSSMРИНЦWorldCatCASEBSCOCrossRefBASEDRIVERНаціональна бібліотека ім. ВернадськогоНауково-технічна бібліотека НАУ