Метод конструювання траєкторії руху інформаційного робота на базі безпілотного літального апарата

Alexander Lysenko, Olena Tachinina

Анотація


Мета: Метою даної статті є викладення методу конструювання розгалуженої траєкторії руху інформаційного робота, що являє собою складену динамічну систему, який дозволяє сформулювати в термінах теорії оптимального управління умови моделювання оптимальної розгалуженої траєкторії складеної динамічної системи з довільною схемою розгалуження. Методи: У статті розглянуто метод теорії оптимального управління розривними динамічними системами, який застосовувався для доказу умов оптимальності фазових координат, в точках структурних перетворень розгалуженої траєкторії руху інформаційного робота. Результати: Сформульовано необхідні умови оптимальності розгалуженої траєкторії, по якій переміщається інформаційний робот, які дозволяють перейти до застосування стандартних підпрограм рішення звичайних диференціальних рівнянь та алгебраїчних рівнянь і тим самим вирішити задачу моделювання оптимальної траєкторії складеної динамічної системи з довільною схемою розгалуження. Обговорення: Запропонований метод є методологічною основою для побудови обчислювальних алгоритмів, що дозволяють моделювати оптимальні траєкторії руху складених динамічних систем. Запропонована процедура моделювання оптимальних розгалужених траєкторій є частиною математичного забезпечення системи автоматизованого проектування інформаційного робота і може бути використана для побудови обчислювальних алгоритмів, які враховують специфіку інформаційно-телекомунікаційної взаємодії елементів конкретних типів складених динамічних систем.


Ключові слова


безпілотні літальні апарати; інформаційний робот; складена динамічна система; оптимальне управління; розгалужена траєкторія

Посилання


Bryson E., Yu-Chi Ho. (1975) Applied Optimal Control. New York, USA, Revised edition, 482 p. (United States).

Ashchepkov L.T. (1987). Optimal'noye upravleniye razryvnymi sistemami [Optimal control of discontinuous systems]. Novosibirsk, Nauka Publ., 226 p. (in Russian).

Samoylenko A. M, Perestyuk N.A. (1987). Differentsial'nyye uravneniya s impul'snym vozdeystviyem [Differential equations with impulse action]. Kiev, Higher school, 228 p. (in Ukranian).

Lysenko A. I. (1988). Usloviye skachka v zadache optimal'nogo upravleniya ob"yektom [The jump condition in the problem of optimal control of a compound object]. Adaptive systems of automatic control, vol. 6, pp. 136-141. (in Ukranian).

Lysenko A. I., Tachinina O. M. (2014). Matematicheskaya postanovka zadachi optimizatsii dvizheniya gruppy letayushchikh robotov na baze bespilotnykh letatel'nykh apparatov [The mathematical formulation of the optimization problem of motion group flying robots based unmanned aerial vehicles]. Scientific Bulletin of the Academy of Municipal Management, vol. 1, no. 7, pp 83-100. (in Ukranian).

Lysenko A. I., Tachinina O. M. Alekseeva I.V, and Chumachenko S. M. (2015). The Scenario-Based Approach for Control of Multi-Object Dynamic System Motion. IEEE 3rd International Conference «Actual problems of unmanned aerial vehicles developments», October 13-15, pp. 305-308. (in Ukranian).

Lysenko A. I., Tachinina O. M. (2016). Optimal principle for dynamical system with alterative orbiting. Electronics and control systems, vol. 4, no. 50, pp. 108-113. (in Ukranian).


Повний текст: PDF

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.


ISSN 2306-1472 (Online), ISSN 1813-1166 (Print)

Передплатний індекс 86179

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Unported License.

Ulrich's Periodicals DirectoryIndex CopernicusDOAJSSMРИНЦWorldCatCASCrossRefBASEDRIVERНаціональна бібліотека ім. ВернадськогоНауково-технічна бібліотека НАУ