КІНЕМАТИКА ТА ДИНАМІКА МАНІПУЛЯТОРА
DOI:
https://doi.org/10.18372/2310-5461.1.5198Ключові слова:
кінематика, маніпулятор, поверхня, система управління, рекурентні рівняння, алгоритм управлінняАнотація
Роботи, що працюють у реальних умовах, повинні вміти маніпулювати об’єктами; підіймати, підправляти, руйнувати чи пливати на об’єкт. Таким чином «кисть» робота розглядається як робочий орган, а рука — маніпулятор. Найрозповсюдженіший робочий орган — це схват. Він складеться з 2-х пальців, які можуть стискатись і розтискатись, підіймати і опускати об’єкти. В деяких передових роботах використовується маніпулятори, точна копія людської руки. Цими дуже спритними маніпуляторами, які мають більш ніж 20 ступенів свободи та сенсорів, дуже важко керувати. Комп’ютер має обробляти дуже велику кількість інформації та прораховувати найкращій шлях для маніпулятора.
Посилання
Афонин В.Л., Макушкин В.А. Интеллектуальные робототехнические системы Интернет-университет информационных технологий. — ИНТУИТ, 2005.
Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. — М. : Мир. — 1989.
