Дворівнева технологія інтелектуального застосування бортової відеокамери безпілотних літальних апаратів для моніторингу геопросторових даних

Анотація

Основними причинами погіршення якості знімків, отриманих з борту безпілотного літального апарату (БпЛА), є вітрові збурення, а також зміна положення БпЛА в просторі при маневруванні. Традиційні методи стабілізації траєкторії, що застосовуються в робототехніці, для БпЛА працюють недостатньо добре. У зв’язку з цим є актуальною задача розроблення алгоритмів зменшення впливу дії вітрових збурень та стабілізації траєкторії польоту БпЛА, а також створення методів усунення зображень низької якості, вже отриманих внаслідок дії різних видів збурень.

В даній роботі запропоновано дворівневу технологію, яка визначає критичні параметри руху безпілотних літальних апаратів, здійснює за цими параметрами просторову компенсацію впливу вітрових збурень як у вертикальній так і у горизонтальній площині та забезпечує покращення якості потоку даних бортової відеокамери шляхом відбору якісних зображень, придатних для подальшої обробки.

Перший рівень запропонованої технології забезпечує зменшення впливу вітрових збурень на траєкторію польоту БпЛА, другий рівень виконує категоризацію потоку зображень бортової відеокамери для геопросторового моніторингу за допомогою застосування швидкодіючого інтегрального критерію стабільності, який усуває в реальному часі зображення низької якості з потоку даних бортової відеокамери.

Розроблені система інтелектуального управління БпЛА та процедури селекції зображень за кольором та різкістю дозволяють успішно вирішувати проблеми, в значній мірі подібні до тих, з якими може стикатися людина-експерт при вирішенні інтелектуальних завдань обробки та фільтрації відеоінформації. Тому дані методи, алгоритми та процедури можуть бути імплементовані в перспективні системи інтелектуального керування у галузі моделювання свідомої поведінки людини по виділенню даних, необхідних для сприйняття особливостей зовнішнього середовища.