Оптимізація процесів стабілізації квадрокоптера для моніторингу морського трафіку

V. L. Timchenko, D. O. Lebedev

Анотація


Представлено розв’язання задачі автоматизації процесів керування квадрокоптером на основі робастно-оптимальних систем змінної структури в умовах невизначеності та нелінійності параметрів моделі квадрокоптера і навколишнього середовища.


Ключові слова


Квадрокоптер; вітрове збурення; оптимальні траєкторії стабілізації; робастний контур; змінна структура зворотних зв'язків; оптимізовані ПІД-регулятори.

Посилання


V. M. Kuncevich, “Synthesis of robust – optimal control systems of non-stationary objectsin case of bounded disturbances,” Problems of control and informatics, Kiev, vol. 2, pp. 19–31, 2004 (in Russian).

S. V. Emel'janov and S.K. Korovin, “New types of feedback.” Moscow, FithMath, 1997. (in Russian).

I. Horowitz, “Survey of quantitative feedback theory (QFT),” Int. J. of Robust and Non-Linear Control, vol. 11, no. 10, pp. 887–921, 2001.

E. Altug, J.P. Ostrowski and C. J. Taylor “Сontrol of a quadrotor helicopter using dual cameravisual feedback,” The International Journal of Robotics Research, vol. 24, no. 5, May, pp. 329–341, 2005.

A. A. Pyrkin, T. A. Maltseva, D. V. Labadin, M. O. Surov and A. A. Bobtsov, “Sintez sistemy upravleniya kvadrokopterom s ispol'zovaniyem uproshchennoy matematicheskoy modeli.” Izv. Vuzov. Priborostroyeniye, RF, SPb, 2013, vol. 56, no. 4, pp. 47–51 (in Russian).

F. S. Leira, T. A. Johansen, and T. I. Fossen, “Automatic detection, classification and tracking of objects in the ocean surface from uavs using a thermal camera.” Proceed. of Aerospace Conf., 2015, pp. 1–10.

V. B. Larin and A. A. Tunik, “Synthesis of the quad-rotor flight control system,” Proceedings of 4th Intern. Conference on Methods and Systems of Navigation and Motion Control, Ukraine, Kyiv, 2016, pp. 12–17.

M. A. Andreev, B. Miller, B. M. Miller, and K. V. Stepanyan “Path planning for unmanned aerial vehicle under complicated conditions and hazards,” Journal of Computer and Systems Sciences International, vol. 51, no 2, pp. 328–338, 2012.

A. A. Krasovskiy, and others, “Handbook on the theory of automated control.” Moscow, Nauka: Gl. red. fiz.-mat. lit., 1987. (in Russian).

V. L. Timchenko and O. A. Ukhin, “Optimization of stabilization processes of marine mobile object in dynamic positioning mode,” Journal of Automation and Information Sciences, NY., Begell house, vol. 46, Issue 7, pp. 40–52, 2014.

V. L. Timchenko, O. A. Ukhin and D. O. Lebedev, “Optimization of non-linear systems of variably structure for control of marine moving vehicles,” Journal of Automation and Information Sciences, NY., Begell house, vol. 49, Issue 7, pp. 33–47, 2017.


Повний текст: PDF

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.


ISSN 1990-5548

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Unported License.