Вдосконалення поведінки Arduplane шляхом створення нової дeлeгуючої реакції у разі втрати радіосигналу

Анотація

У статті розглянуто проблему відсутності механізму аварійного захисту від втрати радіосигналу в прошивці ArduPilot для безпілотних літальних апаратів. Зокрема, відсутній механізм, що автоматично передає управління польотом від ручного режиму до бортового комп’ютера у разі втрати сигналу радіопередавача через природні причини або внаслідок штучних радіоперешкод. Запропоновано алгоритми для виявлення втрати сигналу та перемикання управління на бортовий комп’ютер. Реалізація запропонованих алгоритмів вимагає змін і вдосконалень у трьох компонентах: протоколі MAVLink, що використовується для обміну даними між компонентами, прошивці ArduPilot, що керує польотом, а також у клієнтській бібліотеці, яка реалізує MAVLink. Робота з цими алгоритмами потребує знань у галузі методів управління польотом, а також навичок програмування мовами C++ та Python. Для вирішення проблеми до прошивки ArduPilot додано новий механізм аварійного захисту від короткочасної втрати сигналу, що дозволяє зберігати коректність її роботи. Крім того, запропонований підхід усуває можливість введення пілотів в оману, що могло б статися при модифікації одного з наявних сценаріїв аварійного захисту. Представлено результати моделювання та польових випробувань, які підтверджують ефективність запропонованих алгоритмів. Отримані результати можуть знайти застосування як у цивільній, так і у військовій сферах.