Аналіз ефективності використання детекторів Харріса та Канаде-Лукас-Томасі для задач візуальної навігації

Автор(и)

  • Maryna Mukhina National Aviation University
  • Tetyana Yeremeyeva National Aviation University
  • Aliona Kuzmenko National Aviation University
  • Mykhailo Panarin National Aviation University
  • Oleksandr Revchuk National Aviation University
  • Olena Tkachenko National Aviation University

DOI:

https://doi.org/10.18372/2306-1472.64.9047

Ключові слова:

детектор Харріса, матриця гомографії, метод виявлення характерних ознак Канаде-Лукас- Томасі, метод прямого лінійного перетворення, прискорене виділення робасних характерних ознак

Анотація

Досліджено методи аналізу зображень на основі комп'ютерного зору. Проведено оцінювання ефективності детекторів характерних точок, визначених методами Харріса і Канаде-Лукас-Томасі (КЛТ). Виявлені точки представлені дескриптором прискореного виділення робастних характерних ознак, які використовуються у подальшому для визначення матриці гомографії. Аналіз точності візуальної навігації проведений шляхом оцінювання кута повороту камери за допомогою факторизації матриці гомографії, отриманої з двох детекторів. Похибки візуальної навігації відповідають нормальному розподілу для цієї виборки.

Біографії авторів

Maryna Mukhina, National Aviation University

Mukhina Maryna (1979). PhD, Associate Professor.
Post Doctoral, National Aviation University, Kyiv, Ukraine.
Associate Professor at the Department of Aviation Computer-Integrated Complexes, National Aviation University, Kyiv, Ukraine
Education: BSc, MSc (1996-2002) in Electrical Engineering at Aviation Equipment Faculty of National Aviation University.
Research area: correlation-extreme navigation systems, data fusion algorithms

Tetyana Yeremeyeva, National Aviation University

Yeremeyeva Tetyana (1994). Student.
National Aviation University, Kyiv, Ukraine
Education: BSc in Automation and Computer-Integrated Manufactures at National aviation university
Research area: correlation-extreme navigation systems, data fusion algorithms

Aliona Kuzmenko, National Aviation University

Kuzmenko Aliona (1994). Student.
National Aviation University, Kyiv, Ukraine
Research area: correlation-extreme navigation systems, data fusion algorithms

Mykhailo Panarin, National Aviation University

Panarin Mykhailo (1994). Student .
National Aviation University, Kyiv, Ukraine
Research area: correlation-extreme navigation systems, data fusion algorithms

Oleksandr Revchuk, National Aviation University

Revchuk Oleksandr (1994). Student.
National Aviation University, Kyiv, Ukraine
Research area: correlation-extreme navigation systems, data fusion algorithms

Olena Tkachenko, National Aviation University

Tkachenko Olena (1994). Student.
National Aviation University, Kyiv, Ukraine
Research area: correlation-extreme navigation systems, data fusion algorithms

Посилання

Kusainov A. A. Development of control system unmanned aerial vehicle along a predetermined path. – Novosibirsk, 2013. – 60 p.

Hartley R., Zisserman A. Multiple view geometry in computer vision. – Australian National University, Canberra, Australia. – Cambridge University Press 2000, 2003. – 673 p.

Svoboda T. Kanade–Lucas–Tomasi Tracking (KLT tracker). – Czech Technical University, Prague. – 2008.–29 p.

Faugeras O. Three-Dimensional Computer Vision: A Geometric Approach, MIT Press, 1996, pp. 33- 68

Herbert Bay, Tinne Tuytelaars, Luc Van Gool. SURF: Speeded Up Robust Features. – Katholieke Universiteit Leuven. – 2007. –13 p.

Conte G., Doherty P. A visual navigation system for UAS based on geo-referenced imagery. – Linkoping University, SWEDEN, 2011. – 6 p.

Karpov D.P. Cross-linking of images obtained as a result of aerial photography. – St. Petersburg National Research University, Information Technologies, Mechanics and Optics

Faculty of Information Technology and Software Engineering. Department of Computer Technology. – 2010. – 25 p.

Zuliani M. RANSAC for Dummies (With examples using the RANSAC toolbox for Matlab). Los Gatos, CA – 2012. – 101 p.

Tsai R.Y. A Versatile Camera Calibration Technique for 3D Machine Vision, IEEE J. Robotics & Automation, RA-3, No. 4, August 1987, 334 p.

Szeliski R. Computer vision: algorithms and applications. – 2010. – 979 p.

Zolotukhin D.A. Using MATLAB for prototyping stage of the algorithm three-dimensional reconstruction of micro-objects. - National Research Nuclear University, Moscow Engineering Physics Institute, Moscow. – 2012. – 3 p.

Downloads

Опубліковано

29.09.2015

Як цитувати

Mukhina, M., Yeremeyeva, T., Kuzmenko, A., Panarin, M., Revchuk, O., & Tkachenko, O. (2015). Аналіз ефективності використання детекторів Харріса та Канаде-Лукас-Томасі для задач візуальної навігації. Вісник Національного авіаційного університету, 64(3), 126–132. https://doi.org/10.18372/2306-1472.64.9047

Номер

Том 64 № 3 (2015)

Розділ

Інформаційні технології

Ліцензія

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

  2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

  3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).